I marinai e i soldati che equipaggiavano le navi non erano Romani. Erano Greci, Fenici, Siriani, Egizi, Slavi, cioè appartenenti a quei popoli che per secoli avevano percorso in lungo e in largo i mari e i fiumi. Entravano in marina generalmente tra i 18 e 23 anni firmavano per una ferma non inferiore a 26 anni e, se completavano tutto il periodo, al congedo erano premiati con la cittadinanza romana. Quando Augusto stava disperatamente cercando di allestire una forza navale per combattere Sesto egli si servì di schiavi, ma li rese liberi prima di impiegarli come rematori; non vi furono schiavi, allora e dopo, nella flotta romana. A bordo le cose erano organizzate come nelle flotte greche, perché la maggior degli ufficiali erano greci, che naturalmente, tendevano a seguire le tradizioni nelle quali erano stati educati, e Roma, da parte sua, aveva poco da aggiungere. Generalmente gli ufficiali provenivano dalla gavetta: un uomo poteva salire nei vari gradi fino a capitano di una nave da guerra (trierarchus) o persine capo di una squadra (navarchus). Quest'ultimo grado era generalmente il massimo raggiungibile in quanto il culmine della carriera, certamente le cariche di prefetti delle flotte, fu accessibile, per molto tempo, solo ai cittadini romani.

Noi conosciamo i marinai della flotta romana più intimamente dei loro predecessori. Prima di tutto, gli archeologi hanno scoperto i loro cimiteri, le necropoli attorno a Miseno e a Ravenna e letto le iscrizioni sulle loro tombe; da queste abbiamo appreso i paesi di provenienza, la durata media del loro servizio, qualcosa sulla loro carriera e così via. Molti provenivano dall'Egitto. Come i militari sotto le armi, in tutti i tempi e luoghi, essi scrivevano frequentemente a casa; gli esperti hanno recuperato dalle sabbie aride dell'Egitto alcune delle loro lettere. Si tratta di documenti unici, perché forniscono ciò che è così raro trovare nella storia antica, il calore dell'esperienza personale.

L'esercito romano aveva una lunga e onorevole tradizione. Siccome la flotta era relativamente nuova e attirava principalmente stranieri tra il suo personale, costituiva, per la maggior parte dei giovani, una scelta forzata.

Augusto e gli imperatori che lo seguirono erano orgogliosi della flotta che assicurava una tranquilla navigazione. Coniarono monete raffiguranti le loro navi da guerra e fecero scolpire le loro unità sui monumenti che erigevano fornendo ai posteri un'idea abbastanza soddisfacente del loro aspetto. Ciò che colpisce maggiormente in queste raffigurazioni è il fatto che, dallo sperone sulla prua all'ornamento sulla poppa, non rivelano niente, ad eccezione di qualche dettaglio, che non si conoscesse già dai tempi passati. Le triremi, le quadriremi, le quinqueremi e talvolta le sei negli scali di Miseno e Ravenna erano poco differenti da quelle che combatterono nelle grandi flotte ellenistiche; non poteva essere altrimenti in una marina che era stata costruita attorno ad un nucleo di navi del Mediterraneo Orientale e che, per tutta la sua storia, era stata comandata da ufficiali greci. Alcune delle galee raffigurate recano l'artimone, ma questo, sebbene appaia ora per la prima volta, fu probabilmente ideato in età ellenistica. La ruota di prora finisce in un complesso arcuato e sollevato; la poppa alta e ricurva terminava nel caratteristico aplustre dove era posto un riparo fatto di vimini per il capitano o per i passeggeri importanti; questo posticcio può essere stato aggiunto dai Romani. Probabilmente le unità pesanti erano protette dagli speronamenti da una corazzatura consistente in una cintura in legno ricoperta di ferro, come nelle unità impiegate ad Anzio.

Un nuovo tipo di nave da guerra appare nella marina romana, la liburna.

Era una sorta di caccia, una unità leggera, veloce, molto manovriera, ideale per l'inseguimento dei pirati o per rapide comunicazioni. Era stata inventata da un gruppo di pirati della costa orientale dell'Adriatico e i Romani trovandola utile la adottarono come unità standard, soprattutto per le flotte delle province che infatti usarono quasi esclusivamente tali imbarcazioni. All'inizio molto probabilmente era ad un solo ordine di remi, ma i Romani ne crearono una versione più pesante azionata da due file di rematori. Ed assolse presso i Romani quegli stessi compiti assolti dalla triemiolia presso i Rodioti. Sebbene anche questa presentasse lati validi per essere adottata, gli ammiragli romani preferirono la liburna. Le sue due file di remi erano più facili da maneggiare che le tre dell'altra e forse anche la sua stessa attrezzatura: la vela e l'albero, per esempio, potevano essere abbassati per il combattimento, mentre erano in navigazione, senza disturbare i rematori. La liburna divenne così popolare nella marina di Roma che il termine, alla fine, giunse ad indicare la nave da guerra in generale.

Ad ogni unità era dato un nome e mentre per quelle greche esso era sempre femminile, le romane lo portavano spesso anche maschile; questo però non era scritto sullo scafo come è d'uso oggi. In sua vece c'era sulla poppa una scultura indicativa, per esempio una scultura raffigurante la divinità di cui la nave portava il nome. Come spesso accade, molte portavano, con una preferenza comprensibile, i nomi di divinità marine come Nettuno, Nereide. Tritone o nomi amati dai marinai come Iside, Castore e Polluce. Ad un certo numero di navi erano stati dati nomi geografici e c'era tendenza, abbastanza naturale, per quelli dei fiumi; prima o poi, tutti i grandi fiumi del mondo antico, il Tigri, l'Eufrate, il Nilo, il Danubio, furono rappresentati nelle due flotte. Molte unità avevano nomi astratti, e il fatto che fosse una marina nata in tempo di pace sembra rifletterne la scelta: nomi come Triumphus o Viatoria sono rari, i Romani preferivano battezzarle Concordia, lustitia, Libertas, Pax, Pietas e simili.

La flotta romana, come già detto, non era stata costituita per combattere flotte nemiche; uno dei suoi principali compiti era quello di sorvegliare le rotte commerciali. Nei duecent'anni che seguirono la nascita di Cristo, queste rotte furono percorse dalla più grande marina mercantile che il Mediterraneo abbia mai visto o doveva vedere per oltre una dozzina di secoli. I vari tipi di navi che la componevano sono i più conosciuti del mondo antico, esistono infatti più rappresentazioni di queste navi che non delle contemporanee navi da guerra. I marinai amavano aver ritratte sulle loro tombe le navi su cui avevano navigato, gli spedizionieri avevano il debole di far dipingere sulle loro la nave mentre entrava sana e salva in porto e gli imperatori romani coniavano monete raffiguranti una nave o una scena in un porto per ricordare le imprese di quelle che avevano contribuito a rendere florido il commercio.